直接连接摆线减速机

　　摆线针轮减速机是一种新型的传动装置，采用行星传动原理，采用摆线针轮齿轮啮合。摆线针轮减速机的整个传动可分为三个部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上安装有带偏差180的双偏心套筒，在偏心套筒上安装两个称为悬臂的滚柱轴承，H机构、的两个摆线轮的中心孔形成偏心套筒旋转器轴承。滚道，摆线轮和针齿轮与一组环形布置的销齿啮合，形成内齿啮合速度降低机构，其齿差为一齿（为了减小摩擦，在减速器中速度小）比例，针齿上有针套）。